日期:2018-09-10 09:40
高了控制器的控制精度和鲁棒性。在搭建的收割机群相对定位实验平台上进行了验证实验，实验结果表明本文所提定位方法与收割机群运动速度基本无关，能够满足收割机群协同导航定位要求。
针对收获作业区域机群协同导航控制问题，提出了一种基于跟随-领航结构的机群协同导航控制策略。建立了多机协同导航运动学模型，将机群协同导航控制问题分解为纵向距离保持控制和路径跟踪控制两个子问题，克服了跟随-领航法存在误差叠加的缺点；采用滑模控制理论和反馈线性化理论，设计了渐进稳定的队形保持控制律和路径跟踪控制律，保证了路径跟踪控制精