日期:2018-09-10 09:40
靶标识别方法，可根据靶标的颜色和形状特征快速识别出靶标。该方法采用YUV颜色模型对图像进行分割，可有效去除与靶标颜色区别较大的干扰；基于靶标的形状和姿态特征，采用改进的旋转目标法提取连通区域的外接矩形，通过比较多个连通区域的矩形度，可快速提取出靶标投影矩形区域。针对相对位姿测量需解决的对靶控制问题，提出了一种基于视觉伺服的对靶控制方法。该方法通过在图像中设置内外波门，缩小了靶标投影矩形区域的搜索范围，降低了视觉反馈延迟；采用变尺度变论域模糊控制方法设计对靶控制器，通过引入变论域因子和变尺度因子，提