日期:2018-09-10 09:40
块划分为多个作业单元，并采用AB线偏移的方法一次性生成领航者导航路径，跟随者路径则以领航者路径为基准进行规划。针对地头转向区域机群路径规划问题，提出了一种分层地头转向路径规划方法。分层地头转向路径规划方法将地头转向路径规划分为轨迹层和次序层两层，轨迹层不考虑多收割机间的碰撞问题，机群中各收割机独立的规划地头转向轨迹，次序层不考虑地头转向轨迹规划问题，完全根据编队队形生成地头转向次序序列，分层地头转向路径规划方法简化了地头转向路径规划问题。针对相对位姿测量需解决的靶标识别问题，提出了一种基于矩形度的